Конструювання промислових роботів (частина 2)

Код модуля: 
МАМ_8017_С02
Тип модуля: 
вибірковий
Семестр: 
Другий
Обсяг модуля: 
Загальна кількість годин — 135 (кредитів ЄКТС — 4,5); аудиторні години — 80 (лекції — 48, практичні заняття — 32); самостійна робота — 55.
Лектори: 
д. т. н., доцент Ланець Олексій Степанович
Результати навчання: 
  • Сучасні конструкції, методики проектування та розрахунку промислових роботів, їх механізмів та вузлів, що дозволяє сформувати повне уявлення про сучасні засоби автоматизації безлюдного виробництва в різних галузях народного господарства: в машино- та приладобудуванні, будівельній, хімічній, легкій та інших галузях промисловості. Будову та основні конструктивні, експлуатаційні і розрахункові параметри, основи синтезу промислових роботів, а також напрями їх перспективного розвитку і використання.
  • Вміти здійснювати проектування, інженерні розрахунки та експериментальні дослідження промислових роботів. Складати оптимальні схеми роботизованої дільниці. Здійснювати вибір оптимальних режимів роботи промислових роботів. Промальовувати та викреслювати конструкції типових вузлів промислових роботів.
Спосіб навчання (аудиторне, дистанційне навчання): 
аудиторне
Необхідні обов’язкові попередні та супутні модулі: 
Попередні:
  • Основи автоматизації виробничих процесів
  • Автоматизація виробничих процесів
  • Промислова робототехніка
  • Математичні основи робототехнічних систем
  • Проектування робототехнічних систем
  • Конструювання промислових роботів (частина 1).
Супутні:
  • Гнучкі автоматизовані системи дискретних виробництв
  • Моделювання процесів та систем.
Зміст навчального модуля: 
Конструкція і розрахунок механізмів обертання. Схеми модулів обертання. Послідовність проектування. Модулі з передачею зубчасте колесо — рейка. Модулі з гнучким тягнучим органом. Розрахунок механізмів обертання. Визначення сил опору руху. Розрахунок опорних вузлів. Послідовність проектування. Розрахунок підшипників. Вибір і розрахунок привода. Визначення необхідного зусилля привода. Механізми з циліндричними зубчастими передачами. Механізми з черв’ячними передачами. Рейкові механізми з пнемо- і гідроприводом. Механізми з циліндрами обертання. Механізми план. ланцюговою передачею. Механізми з хвильовими зубчастими передачами. Конструкції механізмів обертання. Конструкції з рейковою передачею і пнемо- та гідроприводом. Конструкції з циліндричними зубчастими передачами. Конструкції з гвинтовими передачами. Конструкції з хвильовими передачами. Кінематика і динаміка промислових роботів. Пряма та зворотня задача положення маніпулятора. Кінематика маніпуляторів з врахуванням переносних ступенів рухомості. Кінематика маніпуляторів з врахуванням переносних та орієнтуючих степенів рухомості. Динаміка маніпуляторів. Постановка задачі. Методи аналізу динаміки маніпуляторів. Динаміка передавальних механізмів з пругкими зв’язками. Динамічні моделі одноланкових механізмів. Динамічні моделі дволанкових механізмів. Динамічні моделі портальних роботів. Аналіз частотних властивостей маніпуляторів.
Рекомендована література: 
  1. Механика промышленных роботов. Т.3. Под ред. К. В. Фролова, Е. О. Воробьева. М.: Высшая школа, 1989 — 383 с.
  2. Бурдаков С. Ф., Дьяченко В. А., Тимофеев В. А. Проектирование манипуляторов промышленных роботов и роботизированных комплексов. М.: Высшая школа, 1986 — 264 с.
  3. Челпанов И. Б. Устройство промышленных роботов Изд-ва: Политехника: 2001. — 203 с.
Форми та методи навчання: 
лекції, практичні заняття, самостійна робота
Методи і критерії оцінювання: 
Поточний контроль (30 %) виконання самостійних індивідуальних домашніх завдань. Підсумковий контроль (70 %) іспит.
Мова навчання: 
українська